工(gōng)業機器人在生産(chǎn)中(zhōng)，一般需要配備除了自身性能(néng)特點的外圍設備，如轉動工(gōng)件的回轉台，移動工(gōng)件的移動台等。這些外圍設備的運動和位置控制都需要與工(gōng)業機器人相配合并要求相應精(jīng)度。通常機器人運動軸按其功能(néng)可(kě)劃分(fēn)為(wèi)機器人軸、基座軸和工(gōng)裝(zhuāng)軸，基座軸和工(gōng)裝(zhuāng)軸統稱外部軸。

　　六軸工(gōng)業機器人是在實際生産(chǎn)中(zhōng)常用(yòng)的6關節工(gōng)業機器人，六軸機械手臂、六關節機械手、六軸機械臂、機器手臂等等都是它的稱呼，工(gōng)業機器人一般是指四軸、五軸、六軸機械手。每個機器人的關節結構會有(yǒu)不同，下面講解一下六軸機器人是哪六個軸，都有(yǒu)什麽作(zuò)用(yòng)？

　　第一軸：本體(tǐ)回轉軸，它是連接底座的部位，是工(gōng)業機器人承載較大的軸，可(kě)以左右旋轉動作(zuò)，類似磨盤的動作(zuò)方式，它承載着整個機器人的重量和機器人左右水平的大幅度擺動。

　　第二軸：主臂前後擺動軸是機器人部件的核心連接位置，承上啓下的用(yòng)處，控制機器人前後擺動、伸縮的重要一軸。

　　第三軸：三軸是控制機器人前後擺動的一軸，三軸和二軸的動作(zuò)功能(néng)相似，也是控制機器人上下料擺動功能(néng)，三軸位置的動作(zuò)相對較小(xiǎo)，不過這也是六軸機器人臂展長(cháng)的根據。

　　第四軸：它是工(gōng)業機器人上面的圓管軸位置的部分(fēn)，可(kě)自由回轉，就是一個圓柱體(tǐ)的旋轉隻是裏面多(duō)了個線(xiàn)纜的限制，四軸是控制上臂部分(fēn)180°自由旋轉的一軸，相當于人的小(xiǎo)臂。

　　第五軸：第五軸很(hěn)重要，當你差不多(duō)調好位置後，你得精(jīng)準定位到産(chǎn)品上，就要用(yòng)到第五軸，這個位置相當是人手臂中(zhōng)手腕的關節，可(kě)以上下小(xiǎo)幅度動作(zuò)，是産(chǎn)品抓取後可(kě)以使産(chǎn)品或者固定的工(gōng)具(jù)進行翻轉的動作(zuò)。

　　第六軸：末端旋轉軸，是在後面進行微調位置的關節；當您将第五軸定位到産(chǎn)品上之後，需要一些微小(xiǎo)的改動，就需要用(yòng)到第六軸，第六軸相當于可(kě)以水平360°旋轉的一個轉盤。可(kě)以更精(jīng)确定位到産(chǎn)品。