一、常用(yòng)運動學(xué)構成

　　1、笛卡爾操作(zuò)臂

　　優點：很(hěn)容易通過計算機控制實現，容易達到高精(jīng)度。缺點：妨礙工(gōng)作(zuò),且占地面積大,運動速度低,密封性不好。

　　焊接、搬運、上下料、包裝(zhuāng)、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分(fēn)類、裝(zhuāng)配、貼标、噴碼、打碼、（軟仿型）噴塗、目标跟随、排爆等一系列工(gōng)作(zuò)。

　　特别适用(yòng)于多(duō)品種，便批量的柔性化作(zuò)業，對于穩定，提高産(chǎn)品質(zhì)量，提高勞動生産(chǎn)率，改善勞動條件和産(chǎn)品的快速更新(xīn)換代有(yǒu)着十分(fēn)重要的作(zuò)用(yòng)。

　　2、鉸鏈型操作(zuò)臂（關節型）

　　關節機器人的關節全都是旋轉的，類似于人的手臂,工(gōng)業機器人中(zhōng)最常見的結構。它的工(gōng)作(zuò)範圍較為(wèi)複雜。

　　汽車(chē)零配件、模具(jù)、钣金件、塑料制品、運動器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速檢測及産(chǎn)品開發。

　　車(chē)身裝(zhuāng)配、通用(yòng)機械裝(zhuāng)配等制造質(zhì)量控制等的三坐(zuò)标測量及誤差檢測。

　　古董、藝術品、雕塑、卡通人物(wù)造型、人像制品等的快速原型制作(zuò)。

　　汽車(chē)整車(chē)現場測量和檢測。

　　人體(tǐ)形狀測量、骨骼等醫(yī)療器材制作(zuò)、人體(tǐ)外形制作(zuò)、醫(yī)學(xué)整容等。

　　3、SCARA操作(zuò)臂

　　SCARA機器人常用(yòng)于裝(zhuāng)配作(zuò)業,最顯著的特點是它們在x-y平面上的運動具(jù)有(yǒu)較大的柔性,而沿z軸具(jù)有(yǒu)很(hěn)強的剛性,所以,它具(jù)有(yǒu)選擇性的柔性。這種機器人在裝(zhuāng)配作(zuò)業中(zhōng)獲得了較好的應用(yòng)。

　　大量用(yòng)于裝(zhuāng)配印刷電(diàn)路闆和電(diàn)子零部件

　　搬動和取放物(wù)件，如集成電(diàn)路闆等

　　廣泛應用(yòng)于塑料工(gōng)業、汽車(chē)工(gōng)業、電(diàn)子産(chǎn)品工(gōng)業、藥品工(gōng)業和食品工(gōng)業等領域.

　　搬取零件和裝(zhuāng)配工(gōng)作(zuò)。

　　4、球面坐(zuò)标型操作(zuò)臂

　　特點：中(zhōng)心支架附近的工(gōng)作(zuò)範圍大,兩個轉動驅動裝(zhuāng)置容易密封,覆蓋工(gōng)作(zuò)空間較大。但該坐(zuò)标複雜,難于控制,且直線(xiàn)驅動裝(zhuāng)置存在密封的問題。

　　5、圓柱面坐(zuò)标型操作(zuò)臂

　　優點：且計算簡單;直線(xiàn)部分(fēn)可(kě)采用(yòng)液壓驅動,可(kě)輸出較大的動力;能(néng)夠伸入型腔式機器内部。缺點：它的手臂可(kě)以到達的空間受到限制,不能(néng)到達近立柱或近地面的空間;

　　直線(xiàn)驅動部分(fēn)難以密封、防塵;後臂工(gōng)作(zuò)時,手臂後端會碰到工(gōng)作(zuò)範圍内的其它物(wù)體(tǐ)。

　　6、冗餘機構

　　通常空間定位需要6個自由度，利用(yòng)附加的關節可(kě)以幫助機構避開奇異位形。下圖為(wèi)7自由度操作(zuò)臂位形

　　7、閉環結構

　　閉環結構可(kě)以提高機構剛度，但會減小(xiǎo)關節運動範圍，工(gōng)作(zuò)空間有(yǒu)一定減校

　　運動模拟器；

　　并聯機床；

　　微操作(zuò)機器人；

　　力傳感器；

　　生物(wù)醫(yī)學(xué)工(gōng)程中(zhōng)的細胞操作(zuò)機器人、可(kě)實現細胞的注射和分(fēn)割；

　　微外科(kē)手術機器人；

　　大型射電(diàn)天文(wén)望遠(yuǎn)鏡的姿态調整裝(zhuāng)置；

　　混聯裝(zhuāng)備等，如SMT公(gōng)司的Tricept混聯機械手模塊是基于并聯機構單元的模塊化設計的成功典範。

　　工(gōng)業機器人的幾種常用(yòng)結構形式（圖）

　　二、機器人的主要技(jì )術參數

　　機器人的技(jì )術參數反映了機器人可(kě)勝任的工(gōng)作(zuò)、具(jù)有(yǒu)的最高操作(zuò)性能(néng)等情況，是設計、應用(yòng)機器人必須考慮的問題。機器人的主要技(jì )術參數有(yǒu)自由度、分(fēn)辨率、工(gōng)作(zuò)空間、工(gōng)作(zuò)速度、工(gōng)作(zuò)載荷等。

　　1、自由度

　　機器人具(jù)有(yǒu)的獨立坐(zuò)标軸運動的數目。機器人的自由度是指确定機器人手部在空間的位置和姿态時所需要的獨立運動參數的數目。手指的開、合，以及手指關節的自由度一般不包括在内。.機器人的自由度數一般等于關節數目。機器人常用(yòng)的自由度數一般不超過5～6個。

　　2、關節（Joint）

　　即運動副，允許機器人手臂各零件之間發生相對運動的機構。

　　3、工(gōng)作(zuò)空間

　　機器人手臂或手部安(ān)裝(zhuāng)點所能(néng)達到的所有(yǒu)空間區(qū)域。其形狀取決于機器人的自由度數和各運動關節的類型與配置。機器人的工(gōng)作(zuò)空間通常用(yòng)圖解法和解析法兩種方法進行表示。

　　4、工(gōng)作(zuò)速度

　　機器人在工(gōng)作(zuò)載荷條件下、勻速運動過程中(zhōng)，機械接口中(zhōng)心或工(gōng)具(jù)中(zhōng)心點在單位時間内所移動的距離或轉動的角度。

　　5、工(gōng)作(zuò)載荷

　　指機器人在工(gōng)作(zuò)範圍内任何位置上所能(néng)承受的最大負載，一般用(yòng)質(zhì)量、力矩、慣性矩表示。還和運行速度和加速度大小(xiǎo)方向有(yǒu)關，一般規定高速運行時所能(néng)抓取的工(gōng)件重量作(zuò)為(wèi)承載能(néng)力指标。

　　6、分(fēn)辨率

　　能(néng)夠實現的最小(xiǎo)移動距離或最小(xiǎo)轉動角度。

　　7、精(jīng)度

　　重複性或重複定位精(jīng)度：指機器人重複到達某一目标位置的差異程度。或在相同的位置指令下，機器人連續重複若幹次其位置的分(fēn)散情況。它是衡量一列誤差值的密集程度，即重複度。

　　三、機器人常用(yòng)材料

　　1）碳素結構鋼和合金結構鋼這類材料強度好，特别是合金結構鋼，其強度增大了4～5倍，彈性模量E大，抗變形能(néng)力強，是應用(yòng)最廣泛的材料。

　　2）鋁、鋁合金及其他(tā)輕合金材料這類材料的共同特點是重量輕，彈性模量E并不大，但是材料密度小(xiǎo)，故E/ρ之比仍可(kě)與鋼材相比。有(yǒu)些稀貴鋁合金的品質(zhì)得到了更明顯的改善，例如添加3.2％(重量百分(fēn)比)锂的鋁合金，彈性模量增加了14％，E/ρ比增加了16％。

　　3）纖維增強合金這類合金如硼纖維增強鋁合金、石墨纖維增強鎂合金等，其E/ρ比分(fēn)别達到11.4×107和8.9×107。這種纖維增強金屬材料具(jù)有(yǒu)非常高的E/ρ比，但價格昂貴。

　　4）陶瓷陶瓷材料具(jù)有(yǒu)良好的品質(zhì)，但是脆性大，不易加工(gōng)，日本已經試制了在小(xiǎo)型高精(jīng)度機器人上使用(yòng)的陶瓷機器人臂樣品。

　　5）纖維增強複合材料這類材料具(jù)有(yǒu)極好的E/ρ比，而且還具(jù)有(yǒu)十分(fēn)突出的大阻尼的優點。傳統金屬材料不可(kě)能(néng)具(jù)有(yǒu)這麽大的阻尼，所以在高速機器人上應用(yòng)複合材料的實例越來越多(duō)。

　　6）粘彈性大阻尼材料增大機器人連杆件的阻尼是改善機器人動态特性的有(yǒu)效方法。目前有(yǒu)許多(duō)方法用(yòng)來增加結構件材料的阻尼，其中(zhōng)最适合機器人采用(yòng)的一種方法是用(yòng)粘彈性大阻尼材料對原構件進行約束層阻尼處理(lǐ)。

　　四、機器人主要結構

　　㈠、機器人驅動裝(zhuāng)置

　　概念：要使機器人運行起來,需給各個關節即每個運動自由度安(ān)置傳動裝(zhuāng)置作(zuò)用(yòng)：提供機器人各部位、各關節動作(zuò)的原動力。

　　驅動系統：可(kě)以是液壓傳動、氣動傳動、電(diàn)動傳動,或者把它們結合起來應用(yòng)的綜合系統;可(kě)以是直接驅動或者是通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。

　　1、電(diàn)動驅動裝(zhuāng)置

　　電(diàn)動驅動裝(zhuāng)置的能(néng)源簡單，速度變化範圍大，效率高，速度和位置精(jīng)度都很(hěn)高。但它們多(duō)與減速裝(zhuāng)置相聯，直接驅動比較困難。

　　電(diàn)動驅動裝(zhuāng)置又(yòu)可(kě)分(fēn)為(wèi)直流(DC)、交流(AC)伺服電(diàn)機驅動和步進電(diàn)機驅動。直流伺服電(diàn)機電(diàn)刷易磨損，且易形成火花(huā)。無刷直流電(diàn)機也得到了越來越廣泛的應用(yòng)。步進電(diàn)機驅動多(duō)為(wèi)開環控制，控制簡單但功率不大，多(duō)用(yòng)于低精(jīng)度小(xiǎo)功率機器人系統。

　　電(diàn)動上電(diàn)運行前要作(zuò)如下檢查：

　　1）電(diàn)源電(diàn)壓是否合适（過壓很(hěn)可(kě)能(néng)造成驅動模塊的損壞）；對于直流輸入的+/-極性一定不能(néng)接錯，驅動控制器上的電(diàn)機型号或電(diàn)流設定值是否合适（開始時不要太大）；

　　2）控制信号線(xiàn)接牢靠，工(gōng)業現場最好要考慮屏蔽問題（如采用(yòng)雙絞線(xiàn)）；

　　3）不要開始時就把需要接的線(xiàn)全接上，隻連成最基本的系統，運行良好後，再逐步連接。

　　4）一定要搞清楚接地方法，還是采用(yòng)浮空不接。

　　5）開始運行的半小(xiǎo)時内要密切觀察電(diàn)機的狀态，如運動是否正常，聲音和溫升情況，發現問題立即停機調整。

　　2、液壓驅動

　　通過高精(jīng)度的缸體(tǐ)和活塞來完成，通過缸體(tǐ)和活塞杆的相對運動實現直線(xiàn)運動。

　　優點：功率大，可(kě)省去減速裝(zhuāng)置直接與被驅動的杆件相連，結構緊湊，剛度好，響應快，伺服驅動具(jù)有(yǒu)較高的精(jīng)度。

　　缺點：需要增設液壓源，易産(chǎn)生液體(tǐ)洩漏，不适合高、低溫場合，故液壓驅動目前多(duō)用(yòng)于特大功率的機器人系統。

　　選擇适合的液壓油。防止固體(tǐ)雜質(zhì)混入液壓系統，防止空氣和水入侵液壓系統。機械作(zuò)業要柔和平順機械作(zuò)業應避免粗暴，否則必然産(chǎn)生沖擊負荷，使機械故障頻發，大大縮短使用(yòng)壽命。要注意氣蝕和溢流噪聲。作(zuò)業中(zhōng)要時刻注意液壓泵和溢流閥的聲音，如果液壓泵出現“氣蝕”噪聲，經排氣後不能(néng)消除，應查明原因排除故障後才能(néng)使用(yòng)。保持适宜的油溫。液壓系統的工(gōng)作(zuò)溫度一般控制在30～80℃之間為(wèi)宜。

　　3、氣壓驅動

　　氣壓驅動的結構簡單，清潔，動作(zuò)靈敏，具(jù)有(yǒu)緩沖作(zuò)用(yòng)。.但與液壓驅動裝(zhuāng)置相比，功率較小(xiǎo)，剛度差，噪音大，速度不易控制，所以多(duō)用(yòng)于精(jīng)度不高的點位控制機器人。

　　（1）具(jù)有(yǒu)速度快、系統結構簡單，維修方便、價格低等特點。适于在中(zhōng)、小(xiǎo)負荷的機器人中(zhōng)采用(yòng)。但因難于實現伺服控制，多(duō)用(yòng)于程序控制的機械人中(zhōng)，如在上、下料和沖壓機器人中(zhōng)應用(yòng)較多(duō)。

　　（2）在多(duō)數情況下是用(yòng)于實現兩位式的或有(yǒu)限點位控制的中(zhōng)、小(xiǎo)機器人中(zhōng)的。

　　（3）控制裝(zhuāng)置目前多(duō)數選用(yòng)可(kě)編程控制器(PLC控制器)。在易燃、易爆場合下可(kě)采用(yòng)氣動邏輯元件組成控制裝(zhuāng)置。

　　㈡、直線(xiàn)傳動機構。

　　傳動裝(zhuāng)置是連接動力源和運動連杆的關鍵部分(fēn)，根據關節形式，常用(yòng)的傳動機構形式有(yǒu)直線(xiàn)傳動和旋轉傳動機構。

　　直線(xiàn)傳動方式可(kě)用(yòng)于直角坐(zuò)标機器人的X、Y、Z向驅動，圓柱坐(zuò)标結構的徑向驅動和垂直升降驅動，以及球坐(zuò)标結構的徑向伸縮驅動。

　　直線(xiàn)運動可(kě)以通過齒輪齒條、絲杠螺母等傳動元件将旋轉運動轉換成直線(xiàn)運動，也可(kě)以有(yǒu)直線(xiàn)驅動電(diàn)機驅動，也可(kě)以直接由氣缸或液壓缸的活塞産(chǎn)生。

　　1、齒輪齒條裝(zhuāng)置

　　通常齒條是固定的。齒輪的旋轉運動轉換成托闆的直線(xiàn)運動。

　　優點：結構簡單。

　　缺點：回差較大。

　　2、滾珠絲杠

　　在絲杠和螺母的螺旋槽内嵌入滾珠，并通過螺母中(zhōng)的導向槽使滾珠能(néng)連續循環。

　　優點：摩擦力小(xiǎo)，傳動效率高，無爬行，精(jīng)度高

　　缺點：制造成本高，結構複雜。

　　自鎖問題：理(lǐ)論上滾珠絲杠副也可(kě)以自鎖,但是實際應用(yòng)上沒有(yǒu)使用(yòng)這個自鎖的,原因主要是：可(kě)靠性很(hěn)差，或加工(gōng)成本很(hěn)高；因為(wèi)直徑與導程比非常大，一般都是再加一套蝸輪蝸杆之類的自鎖裝(zhuāng)置。

　　㈢、旋轉傳動機構

　　采用(yòng)旋轉傳動機構的目的是将電(diàn)機的驅動源輸出的較高轉速轉換成較低轉速，并獲得較大的力矩。機器人中(zhōng)應用(yòng)較多(duō)的旋轉傳動機構有(yǒu)齒輪鏈、同步皮帶和諧波齒輪。

　　1、齒輪鏈

　　（1）轉速關系

　　（2）力矩關系

　　2、同步皮帶

　　同步帶是具(jù)有(yǒu)許多(duō)型齒的皮帶，它與同樣具(jù)有(yǒu)型齒的同步皮帶輪相齧合。工(gōng)作(zuò)時相當于柔軟的齒輪。

　　優點：無滑動，柔性好，價格便宜，重複定位精(jīng)度高。

　　缺點：具(jù)有(yǒu)一定的彈性變形。

　　3、諧波齒輪

　　諧波齒輪由剛性齒輪、諧波發生器和柔性齒輪三個主要零件組成，一般剛性齒輪固定，諧波發生器驅動柔性齒輪旋轉。主要特點：

　　(1)、傳動比大，單級為(wèi)50300。

　　(2)、傳動平穩，承載能(néng)力高。

　　(3)、傳動效率高,可(kě)達70%90%。

　　(4)、傳動精(jīng)度高,比普通齒輪傳動高34倍。

　　(5)、回差小(xiǎo)，可(kě)小(xiǎo)于3’。

　　(6)、不能(néng)獲得中(zhōng)間輸出，柔輪剛度較低。

　　諧波傳動裝(zhuāng)置在機器人技(jì )術比較先進的國(guó)家已得到了廣泛的應用(yòng)。僅就日本來說，機器人驅動裝(zhuāng)置的60％都采用(yòng)了諧波傳動。

　　美國(guó)送到月球上的機器人，其各個關節部位都采用(yòng)諧波傳動裝(zhuāng)置，其中(zhōng)一隻上臂就用(yòng)了30個諧波傳動機構。

　　前蘇聯送入月球的移動式機器人“登月者”，其成對安(ān)裝(zhuāng)的8個輪子均是用(yòng)密閉諧波傳動機構單獨驅動的。.德(dé)國(guó)大衆汽車(chē)公(gōng)司研制的ROHREN、GEROT R30型機器人和法國(guó)雷諾公(gōng)司研制的VERTICAL 80型機器人等都采用(yòng)了諧波傳動機構。

　　㈣、機器人傳感系統

　　1、感受系統由内部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成,用(yòng)以獲取内部和外部環境狀态中(zhōng)有(yǒu)意義的信息。

　　2、智能(néng)傳感器的使用(yòng)提高了機器人的機動性、适應性和智能(néng)化的水準。

　　3、智能(néng)傳感器的使用(yòng)提高了機器人的機動性、适應性和智能(néng)化的水準。

　　4、對于一些特殊的信息,傳感器比人類的感受系統更有(yǒu)效。

　　㈤、機器人位置檢測

　　旋轉光學(xué)編碼器是最常用(yòng)的位置反饋裝(zhuāng)置。光電(diàn)探測器把光脈沖轉化成二進制波形。軸的轉角通過計算脈沖數得到，轉動方向由兩個方波信号的相對相位決定。

　　感應同步器輸出兩個模拟信号軸轉角的正弦信号和餘弦信号。軸的轉角由這兩個信号的相對幅值計算得到。感應同步器一般比編碼器可(kě)靠，但它的分(fēn)辨率較低。

　　電(diàn)位計是最直接的位置檢測形式。它連接在電(diàn)橋中(zhōng)，能(néng)夠産(chǎn)生與軸轉角成正比的電(diàn)壓信号。但是，由于分(fēn)辨率低、線(xiàn)性不好以及對噪聲敏感。

　　轉速計能(néng)夠輸出與軸的轉速成正比的模拟信号。如果沒有(yǒu)這樣的速度傳感器，可(kě)以通過對檢測到的位置相對于時間的差分(fēn)得到速度反饋信号。

　　㈥、機器人力檢測

　　力傳感器通常安(ān)裝(zhuāng)在操作(zuò)臂下述三個位置：

　　1、安(ān)裝(zhuāng)在關節驅動器上。可(kě)測量驅動器/減速器自身的力矩或者力的輸出。但不能(néng)很(hěn)好地檢測末端執行器與環境之間的接觸力。

　　2、安(ān)裝(zhuāng)在末端執行器與操作(zuò)臂的終端關節之間，可(kě)稱腕力傳感器。通常，可(kě)以測量施加于末端執行器上的三個到六個力/力矩分(fēn)量。

　　3、安(ān)裝(zhuāng)在末端執行器的“指尖”上。通常，這些帶有(yǒu)力覺得手指内置了應變計，可(kě)以測量作(zuò)用(yòng)在指尖上的一個到四個分(fēn)力。

　　㈦、機器人－環境交互系統

　　1、機器人-環境交互系統是實現工(gōng)業機器人與外部環境中(zhōng)的設備相互聯系和協調的系統。

　　2、工(gōng)業機器人與外部設備集成為(wèi)一個功能(néng)單元，如加工(gōng)制造單元、焊接單元、裝(zhuāng)配單元等。也可(kě)以是多(duō)台機器人、多(duō)台機床或設備、多(duō)個零件存儲裝(zhuāng)置等集成。

　　3、也可(kě)以是多(duō)台機器人、多(duō)台機床或設備、多(duō)個零件存儲裝(zhuāng)置等集成為(wèi)一個去執行複雜任務(wù)的功能(néng)單元。

　　㈧、人機交互系統

　　人機交互系統是使操作(zuò)人員參與機器人控制并與機器人進行聯系的裝(zhuāng)置。該系統歸納起來分(fēn)為(wèi)兩大類:指令給定裝(zhuāng)置和信息顯示裝(zhuāng)置。

　　五、機器人的控制系統

　　1、機器人的控制系統

　　“控制”的目的是使被控對象産(chǎn)生控制者所期望的行為(wèi)方式。.“控制”的基本條件是了解被控對象的特性。“實質(zhì)”是對驅動器輸出力矩的控制。

　　2、機器人示教原理(lǐ)

　　機器人的基本工(gōng)作(zuò)原理(lǐ)是示教再現；示教也稱導引，即由用(yòng)戶導引機器人，一步步按實際任務(wù)操作(zuò)一遍，機器人在導引過程中(zhōng)自動記憶示教的每個動作(zuò)的位置、姿态、運動參數/工(gōng)藝參數等，并自動生成一個連續執行全部操作(zuò)的程序。完成示教後，隻需給機器人一個啓動命令，機器人将精(jīng)确地按示教動作(zuò)，一步步完成全部操作(zuò)；

　　3、機器人控制的分(fēn)類：

　　1）按照有(yǒu)無反饋分(fēn)為(wèi)：開環控制、閉環控制；

　　開環精(jīng)确控制的條件：精(jīng)确地知道被控對象的模型，并且這一模型在控制過程中(zhōng)保持不變。

　　2）按照期望控制量分(fēn)為(wèi)：位置控制，力控制，混合控制；

　　位置控制分(fēn)為(wèi)：單關節位置控制（位置反饋，位置速度反饋，位置速度加速度反饋）、多(duō)關節位置控制、多(duō)關節位置控制分(fēn)為(wèi)分(fēn)解運動控、集中(zhōng)控制；力控制分(fēn)為(wèi)：直接力控制、阻抗控制、力位混合控制；

　　3）智能(néng)化的控制方式：模糊控制、自适應控制、最優控制、神經網絡控制、模糊神經網絡控制、專家控制以及其他(tā)；

　　4、控制系統硬件配置及結構：

　　由于機器人的控制過程中(zhōng)涉及大量的坐(zuò)标變換和插補運算以及較低層的實時控制，所以，目前的機器人控制系統在結構上大多(duō)數采用(yòng)分(fēn)層結構的微型計算機控制系統，通常采用(yòng)的是兩級計算機伺服控制系統。

　　1）具(jù)體(tǐ)流程：

　　主控計算機接到工(gōng)作(zuò)人員輸入的作(zuò)業指令後，首先分(fēn)析解釋指令，确定手的運動參數。

　　然後進行運動學(xué)、動力學(xué)和插補運算，最後得出機器人各個關節的協調運動參數。這些參數經過通信線(xiàn)路輸出到伺服控制級，作(zuò)為(wèi)各個關節伺服控制系統的給定信号。關節驅動器将此信号D/A轉換後驅動各個關節産(chǎn)生協調運動。傳感器将各個關節的運動輸出信号反饋回伺服控制級計算機形成局部閉環控制，從而更加精(jīng)确的控制機器人手部在空間的運動。

　　2）基于PLC的運動控制兩種控制方式：

　　1、利用(yòng)PLC的某些輸出端口使用(yòng)脈沖輸出指令來産(chǎn)生脈沖驅動電(diàn)機，同時使用(yòng)通用(yòng)I/O或者計數部件來實現電(diàn)機的閉環位置控制。

　　2、使用(yòng)PLC外部擴展的位置控制模塊來實現電(diàn)機的閉環位置控制主要是以發高速脈沖方式控制，屬于位置控制方式，一般點到點的位置控制方式較多(duō)。