工(gōng)業機器人已經滲透到各行各業，幫助人們完成焊接、搬運、噴塗、沖壓等各項任務(wù)，那麽你有(yǒu)思考過機器人是怎麽做到這一些的嗎？它的内部結構又(yòu)是怎樣的呢(ne)？今天我們就通過一段動畫視頻，帶大家了解工(gōng)業機器人的結構和原理(lǐ)。

　　機器人可(kě)以分(fēn)為(wèi)硬件部分(fēn)和軟件部分(fēn)，硬件部分(fēn)主要包括本體(tǐ)和控制器，而軟件部分(fēn)主要指的是它的控制技(jì )術。

　　本體(tǐ)部分(fēn)

　　先來說下機器人的本體(tǐ)部分(fēn)。工(gōng)業機器人是仿照人的手臂來進行設計的。我們以現代機器人HS220型号為(wèi)例，從外觀來看，主要有(yǒu)底座、下框架、上框架、手臂、腕體(tǐ)、腕托等六個部分(fēn)。

　　機器人的各個關節就和人類的肌肉一樣，靠伺服電(diàn)機和減速器來控制移動。伺服電(diàn)機是動力的來源，機器人的運行速度以及負載重量如何，都和伺服電(diàn)機有(yǒu)關。而減速器則是動力傳輸的中(zhōng)介，它擁有(yǒu)許多(duō)不同的尺寸。一般對于微型機器人來說，要求的重複精(jīng)度都很(hěn)高，一般在0.001英寸或0.0254毫米以下。伺服電(diàn)機與減速器相連，可(kě)以幫助提高精(jīng)度，提高減速器的傳動比。

　　HS220擁有(yǒu)6個伺服電(diàn)機和減速器，它們安(ān)裝(zhuāng)在每一個連接的接頭上，使機器人可(kě)以向六個方向進行移動，也就是我們所說的六軸機器人。這六個方向分(fēn)别是X軸-前後，Y軸-左右，Z軸-上下，RX-繞X軸旋轉，RY-繞Y軸旋轉，RZ-繞Z軸旋轉。正是這種擁有(yǒu)多(duō)個維度移動的能(néng)力，機器人才可(kě)以擺出不同的姿勢，完成各項任務(wù)。

　　控制器

　　機器人的控制器相當于機器人的大腦，它參與的是計算發送指令和能(néng)量供應的整個過程，它根據指令以及傳感器信息控制機器人完成一定的動作(zuò)或作(zuò)業任務(wù)，是決定機器人功能(néng)和性能(néng)的主要因素。

　　現代機器人最新(xīn)款Hi6-S控制櫃

　　除了以上兩大部件外，機器人的硬件部分(fēn)還包括：

　　SMPS，開關電(diàn)源提供能(néng)量；

　　CPU模塊，控制行動；

　　伺服驅動模塊，控制電(diàn)流讓機器人關節移動；

　　持續模塊，相當于人類的交感神經，接管機器人的安(ān)全、迅速控制機器人以及緊急情況停止等；

　　輸入輸出模塊，相當于檢測反應神經，是機器人與外部世界的接口。

　　控制技(jì )術

　　機器人的控制技(jì )術，指的是快速準确地操作(zuò)機器人應用(yòng)的一個領域。機器人的一大優點就是它的程序可(kě)以很(hěn)容易修改，這一點可(kě)以讓他(tā)們在不同的場景切換使用(yòng)。為(wèi)了能(néng)夠使人們操控機器人，就必須依靠示教器來進行。在示教器的顯示界面上，我們可(kě)以看到機器人的編程語言HR Basic以及機器人的各項狀态。我們可(kě)以通過示教器來完成機器人的編程。

　　控制技(jì )術的第二個部分(fēn)是通過繪制表格，然後根據圖表來控制機器人的運動。我們可(kě)以使用(yòng)計算出的力學(xué)數據來完成對機器人的規劃和動作(zuò)控制。

　　此外，機器視覺，以及最近熱門的人工(gōng)智能(néng)沉浸式深度學(xué)習及分(fēn)類等這些，都是屬于控制技(jì )術的範疇。

　　現代機器人也有(yǒu)專門的研發團隊，來研究機器人的控制技(jì )術。除此之外，我們也有(yǒu)機械系統研發團隊來負責機器人的本體(tǐ)，控制平台團隊負責控制器，以及應用(yòng)控制團隊負責控制技(jì )術。正是多(duō)個部門的團結協作(zuò)，才組成了如今的現代機器人。